人心，是一门深奥的科学。人会犯罪作恶，皆因被贪婪、愤怒、软弱和嫉妒等情绪支配。为了逃避刑责，人会利用谎言掩饰真相，用诡计扰乱视线，令法证工作难上加难。未破的悬案、消失的证据、迷失的困局，都是法证团队面对的一个个难关。纵然过程中会受到打击，但他们都会坚持初心，跌倒之后重新出发，不会放弃追寻真相。《法证先锋V》的案件和布局更加让人意想不到，唯有靠着“法证部”、“法医科”及“重案组”这灭罪铁三角，秉承前四季的理念，通力合作，找出真凶，还生者公道，替死者雪冤。
1949年秋天，人民解放军挺进东南，占领福建。国民党军上尉参谋罗进及其家人随败兵车队撤往沿海，途中车队遭受伏击，罗进与妻子刘小凤和出生不久的女儿于战场失散。伏击车队的解放军连长杜荣林下令把战场上拾到的女婴送附近农家收养。后来，他收养了这个女婴。杜荣林一直坚守于海防前线。剿匪期间，他负重伤，与医生秦秀珍产生感情并结婚，那个年代特殊的生活经历使杜荣林和养女杜山感情深厚。后来，杜荣林重返海防部队，杜山考上大学，杜家重现生机。其间杜荣林一直搜寻罗进，想搞清楚其与自己家庭的种种缘由，但是一再失之交臂。改革开放时期，随着两岸关系的发展，罗进父子以台商身份到大陆投资，罗进最终了却心愿认女。杜荣林经受认女冲击和家庭变故，却襟怀宽大入情入理。部队整编后，杜荣林解甲归田离休，住进干休所，他关注海峡，至死不渝。
二十世纪初，随着清王朝的灭亡，大批宫中珍宝流落民间。北洋政府统治无力，导致外敌内贼纷纷觊觎，国家宝藏危在旦夕。强情节动作大戏《迫在眉睫》讲述的就是在这一时期，民间有志之士为保护能够找到象征中华文明的六十四卷《永乐大典》的寻宝图，自发成立了民间护宝组织“舞沙”，与日、美、法等外国列强恶势力展开激烈斗争的传奇故事。
耿兆琪和李向功是战争年代的生死之交。其子女耿天放和李梦柔被视为郎才女貌天造一双。耿兆琪承诺李向功，让天放和梦柔定下终身。订婚时天放却毁约了。此举导致耿李两家关系破裂，梦柔的弱智哥哥大彪在此期间走失，李向功竟也气绝身亡。耿兆琪和儿子断绝了关系并发誓，即便死也要找回大彪，以赎儿子的不义之罪！天放历经坎坷，被欺骗，被利用，为爱所伤也为爱伤过别人进过劳教，但终没得到父亲的原谅。老耿历尽千辛终于找回了大彪像亲儿般细心照料，他终于可以带着大彪在李向功墓前兴奋告慰了；为赶写《伟大的父爱》一书，天放的眼角膜坏死双目失明了，而此时老耿也被查出癌症晚期，在生命的最后一刻，他委托做了眼科医生的李梦柔把自己的眼睛膜移植给了儿子，并留下一句话给他：“父爱是金，诚信做人。”
妻子離世，單親爸爸阿榮(Ronald Cheng 鄭中基 飾）要獨力照顧阿仔「暴龍哥」，為咗方便照顧，決定喺學校附近經營便利店； 而妻子留低一份保單，就交由芷明 (張可頤 Maggie Hoyee Cheung 飾）跟進，慢慢慢慢二人了解更多內心，了解更多自己，了解點樣將暖意送畀其他可愛嘅人！
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